V rokoch 1928 – 1936 študoval na gymnáziu v Liptovskom Mikuláši. Ako študent gymnázia hrával divadlo. V období 1936 – 1940 študoval na Filozofickej fakulte Univerzity Komenského v Bratislave (od roku 1939 Slovenskej univerzity) germanistiku a slavistiku, estetiku (u prof. J. Mukařovského), folkloristiku (u známeho ruského folkloristu P. Bogatyreva). Obaja profesori mali na neho veľký vplyv, rovnako aj štrukturalizmus. Divadelnému umeniu sa začal venovať na podnet A. Mráza, ktorého semináre počas vysokoškolského štúdia navštevoval. Po ukončení štúdia istý čas pôsobil ako pedagóg na gymnáziách v Martine a Liptovskom Mikuláši. V rokoch 1941 – 1944 bol civilným zamestnancom Ministerstva národnej obrany v Bratislave. Po oslobodení zastával v rokoch 1945 – 1950 významnú funkciu (námestník, prezidiálny šéf) na Povereníctve informácií v Košiciach a v Bratislave. Bol pri zakladaní Vysokej školy múzických umení v Bratislave v roku 1949 a spolu s Z. Rampákom, J. Boorom patril k zakladateľom odboru divadelného umenia. Od roku 1950 sa venoval prevažne pedagogickej činnosti a vedeckej práci v oblasti divadelnej vedy a kritiky. V rokoch 1950 – 1985 pôsobil ako interný pedagóg na Vysokej škole múzických umení v Bratislave, viedol Katedru dramaturgie a divadelnej vedy, v roku 1953 sa stal docentom, 1958 profesorom, v roku 1977 získal titul doktor vied DrSc. V rokoch 1953 – 1956 zastával funkciu prorektora, 1958 – 1959 a 1962 – 1966 dekana Divadelnej fakulty a v rokoch 1971 – 1985 bol rektorom. Zároveň v rokoch 1958 – 1961 zastával pozíciu umeleckého šéfa činohry Slovenského národného divadla a v rokoch 1967 – 1971 činohry Novej scény. Od roku 1984 bol akademikom Slovenskej akadémie vied. Bol členom Vedeckej syntézy (1937 – 1939), zakladajúcim členom a funkcionárom Zväzu divadelných umelcov (1957), členom (1975) a podpredsedom (1981) Vedeckého kolégia SAV pre jazykovedu a vedy o literatúre a umení, podpredsedom Slovenskej umenovednej spoločnosti (1984). V roku 1990 odišiel do dôchodku. Manželka Marta Mrlianová (rod. Svarinská), recitátorka, dabingová režisérka a pedagogička.

Patril ku generácii divadelných kritikov, ktorá sa formovala v tridsiatych rokoch a intenzívne sa začala uplatňovať po druhej svetovej vojne. Publikovať začal už počas vysokoškolského štúdia, v rokoch 1941 – 1942 pôsobil v redakcii časopisu evanjelickej mládeže Nový rod. Zo začiatku sa venoval najmä literárnej kritike, literárne štúdie a kritiky publikoval v časopisoch Slovenské smery umelecké a kritické a Elán (venoval sa najmä dielam autorov M. Figuli, E. B. Lukáč, F. Hečko, J. Brezina, D. Chrobák, J. Barč-Ivan). V rokoch 1941 – 1943 prispieval divadelnými recenziami pod pseudonymom Roman Belkin do nacionalistického týždenníka Gardista. V tom čase sa vedecky orientoval na folkloristiku, v roku 1943 vydal literárnovednú prácu Štúrovci a ústna slovesnosť, ovplyvnenú štrukturalistickou teóriou.

Divadelnokritickej a odbornej teoretickej činnosti sa začal systematicky venovať až po roku 1945 a prispieval najmä do časopisov a denníkov Elán, Národnie noviny, Politika, Tvorba, Umenie, Pravda, Práca, Smena, Kultúrny život, Predvoj, Nové slovo, Slovenské pohľady, Slovenské divadlo. V rokoch 1946 – 1947 viedol odborný časopis Umeleckej besedy slovenskej Umenie, v rokoch 1953 – 1956 a potom 1971 – 1974 bol hlavným redaktorom časopisu SAV Slovenské divadlo.

V popredí jeho vedeckého záujmu bola slovenská dramatická tvorba, história a teória, zaoberal sa aj kritikou, hereckou a režijnou tvorbou. Venoval sa predovšetkým SND a jeho hereckým a režijným osobnostiam. Opakovane sa zamýšľal nad problematikou umenovied medzi spoločenskými vedami, nad otázkami divadelnej teórie a kritiky a nad ich vzájomným vzťahom. Bol zostavovateľom, redaktorom a autorom viacerých odborných publikácií: Dva roky činohry ND (1948), V službách slovenského divadla (k šesťdesiatym narodeninám J. Borodáča, 1952), Jonáš Záborský (výber z diela, 1954), Slovenskí divadelníci v kresbách K. L. Zachara (1956), O niektorých problémoch ideologického boja v umení (1977), Storočnica českého divadla (1983). V roku 1981 vydal súbor štúdií o vývinových tendenciách súčasnej slovenskej dramatiky a divadelnej kultúry Súčasná slovenská dráma. V roku 1983 mu vyšiel výber štúdií a článkov Hľadanie istôt a Tvary a tváre divadla, v roku 1984 súbor kritických článkov Kritika divadelnej praxe, publikovaných od roku 1945. Bol autorom koncepcie a hlavným redaktorom publikácie Teória dramatických umení (1979). Spolu so Z. Rampákom a M. Mikolom napísal knihu Dvadsať rokov slovenského činoherného divadla (1966). Napísal niekoľko monografií: So slovenským divadlom: životné dielo Janka Borodáča a Oľgy Borodáčovej-Országhovej (1957), Divadlo plných tónov: osudy a tvorba režiséra Jozefa Budského (1969), Andrej Bagar (1971). V roku 2002 napísal autobiografickú knihu Na krížnych cestách. Z nemeckého jazyka preložil knihu L. L. Schückinga Sociológia literárneho vkusu (1943), Potrebujem ťa od H. Schweikarta (1943) a z češtiny hru J. Drdu Na posiedkach s čertom (1946).

R. M. považoval divadlo za osobitný umelecký druh, ktorý nie je závislý od literatúry, má svoje vlastné zákonitosti a špecifickú metodológiu výskumu. Za dôležité považoval poznanie vzťahov medzi jednotlivými tvorivými zložkami a zdôrazňoval ich tvorivý prínos. Divadelnú kritiku chápal ako polyfunkčnú činnosť. R. M. bol spočiatku ovplyvnený štrukturalizmom, zaoberal sa predovšetkým stavebnými zložkami diela, najviac ho zaujímali motivické väzby, vzťahy postáv, myšlienkové vyznenie drámy a zároveň spoločenská funkcia divadelného umenia. Ako kritik mal vyhranený názor, bol vecný a náročný, ale dokázal obsiahnuť širšie súvislosti. Najmä po roku 1948 zastával model socialistického divadla ako aktívnej súčasti propagandy komunistickej strany. V repertoári presadzoval najmä uvádzanie pôvodných slovenských (socialisticky angažovaných) dramatických diel (pozitívne hodnotil najmä tvorbu autorov J. Soloviča, Š. Králika, P. Kováčika, I. Bukovčana). V kritikách hodnotil v prevažnej miere inscenácie činohry SND, menej Novej scény a sporadicky mimobratislavské divadlá, osobitne sa venoval hereckej tvorbe a hereckým výkonom. Na základe jeho podrobných charakteristík je možné si urobiť predstavu o type, tvorbe a vývine mnohých významných hereckých osobností.