Ľudovú školu vychodil u svojho otca, učiteľa a organistu, v Rakovej na Kysuciach v rokoch 1828 – 1832. Nižšie gymnaziálne ročníky navštevoval v Žiline (1832 – 1836), ostatné ročníky absolvoval bez finančných prostriedkov v Kecskeméte (1836 – 1839), kde si musel na štúdium privyrábať vyučovaním hudby. V období rokov 1839 až 1847 študoval ako klerik katolícku teológiu v Ostrihome, Bratislave a Trnave. Už počas štúdií bol perzekvovaný za presadzovanie občianskych práv a slobôd pre Slovákov. Za kňaza bol vysvätený v roku 1847. Svoju kňazskú službu začal ako kaplán najprv v Starom Tekove (o. i. založením Spolku striezlivosti, 1847 – 1850) a potom vo Vindšachte (dnes Štiavnické Bane, 1850 – 1851). V revolučných rokoch 1848 – 1849 sa prejavil ako vynikajúci rečník, aj preto bol v tom čase pod policajným dozorom, len príhovor poľského generála Wysockého ho zachránil pred zastrelením.

Založil a v rokoch 1850 až 1851 redigoval časopis Cyrill a Method: katolícky časopis pre cirkev a školu, ktorý sa i napriek primárne náboženskému zameraniu venoval aj spoločenským a politickým témam. Veľký ohlas a polemiky vyvolával predovšetkým svojimi pravidelnými úvodníkmi. V druhom ročníku začal vydávať aj prílohu List pre výchovu, školu a literatúru. Svoje príspevky spočiatku posielal aj do Štúrových Slovenských národných novín (vychádzali v rokoch 1845 – 1848) či do Hurbanových Slovenských pohľadov (1846 – 1852). V januári 1851 bol viac ako dva týždne väznený v Ostrihome maďarskou cirkevnou vrchnosťou za snahy o vytvorenie slovenskej cirkevnej provincie a publicistickú činnosť vôbec. Odtiaľ odišiel nakrátko za kaplána do Banskej Štiavnice. Ešte v tom istom roku bol za trest preložený do nemeckej farnosti v Pešti (1851 – 1862), aby nemohol pôsobiť v slovenskom prostredí.

Svoje potrestanie využíva ako príležitosť – v Pešti si rozširuje vzdelanie a upevňuje jazykové vedomosti (plynule hovoril latinsky, grécky, maďarsky, poľsky, nemecky, rusky a francúzsky), často navštevuje profesionálne divadlo. Úspešne rediguje Katolícke noviny pre dom a cirkev (1852 – 1856), kde sa vďaka nemu presadzuje slovenčina na úkor češtiny. Knižne vydáva stručný Ohlas pravdy… (1852) na obhajobu spisovného slovenského jazyka po hodžovsko-hattalovskej úprave. Okrem toho spolu s J. K. Viktorinom zostavil beletristický almanach Concordia (1858), spolupracovali aj na vydaní troch dielov almanachu Lipa (1860, 1862, 1864), podieľal sa na vydávaní kultúrneho časopisu Sokol (1862 – 1869) či novín Pešťbudínske vedomosti (1861 – 1870). Publikoval aj v časopise Priateľ školy a literatúry (1859 – 1861) či Priateľ ľudu (1861 – 1867). Hoc na diaľku, významne sa zaslúžil o postavenie pomníka J. Hollého v Dobrej Vode (1854). To všetko v čase tvrdého Bachovho absolutizmu, ktorý paradoxne znamenal pre slovenských vlastencov určité uvoľnenie spod maďarizačného útlaku. Presadzoval používanie štúrovskej slovenčiny, zároveň v mnohých otázkach (predovšetkým politických) bol so štúrovskou generáciou v rozpore. Aktívne sa zúčastnil na prijatí Memoranda národa slovenského v Martine (1861), aj keď odmietal požiadavku vytvorenia tzv. Slovenského okolia. Oproti tomu vytvoril koncepciu federácie slovanských národov v Uhorsku. V tom istom roku neúspešne kandidoval za poslanca uhorského parlamentu.

Nakoniec sa mu podarilo vrátiť na Slovensko. Až do svojej smrti v roku 1870 pôsobil ako farár v Majcichove. Prispel k založeniu Matice slovenskej (1863), podporoval založenie slovenského gymnázia v Kláštore pod Znievom, spoluzakladal liberálne orientovanú politickú stranu Nová škola slovenská (1868), ako novinár prispieval do jej tlačového orgánu Slovenských novín (1868 – 1869), pričinil sa o založenie tlačiarne kníh a vydavateľstva Minerva v Pešti (1869), stál pri zrode Spolku svätého Vojtecha v Trnave (1870), pre potreby slovenských ľudových škôl zostavil šlabikár a čítanky, angažoval sa aj vo vydávaní prekladovej mravoučnej literatúry pre deti a mládež. Pastoračnú činnosť neúnavne prepájal s prácou na pozdvihnutí národa.

Do dejín slovenskej drámy sa zapísal predovšetkým veselohrami Incognito (1858), Drotár (1860) a Zmierenie alebo Dobrodružstvo pri obžinkoch (1862). Posmrtne bola vydaná jeho tragédia Dimitrij Samozvanec (1871), nedokončené ostali dve veselohry zo súčasného života. Výnimočného ocenenia sa mu dostalo v roku 1863, keď práve inscenáciou jeho hry Drotár slávnostne otvorili Národné divadlo v chorvátskom Záhrebe. Aj v svojich úvahách o dráme a divadle zdôrazňoval význam slovenského jazyka. Jeho veselohry – typologicky ide o komédie omylov – boli prvými zrelými dramatickými dielami napísanými v štúrovskej slovenčine aj napriek tomu, že neboli úplne pôvodné (autor sa inšpiroval cudzími vzormi). Sám im nepripisoval vysoké umelecké hodnoty, považoval ich v prvom rade za prostriedok osvetovej a národnej činnosti, zároveň však neboli epigónske, na vzory dokázal tvorivo nadviazať. Práve vďaka ich rýchlemu a úspešnému etablovaniu sa na scénach ochotníckych divadiel má veľkú zásluhu na šírení nového spisovného jazyka medzi pospolitým ľudom. Jeho veselohry predstavujú začiatok novej epochy slovenského divadla v šesťdesiatych rokoch 19. storočia, na rozdiel od mnohých iných však ostali živé a inscenované až podnes. Majú podobný význam ako Chalupkove hry v predrevolučnom období, avšak Chalupkovu iróniu a satiru vystriedal jemnejším humorom. Svoju veselosť postavil na láskavom úsmeve, nie vysmievaní sa. O jeho dramatickom majstrovstve svedčí i to, že ešte aj tradičný slovensko-maďarský antagonizmus dokázal podať s láskavosťou jemu vlastnou bez toho, aby svoje jasné spoločenské postoje zaťažil kompromismi.

Jeho komediálne dramatické texty sa hrali na takmer všetkých ochotníckych javiskách, otvárali porevolučnú ochotnícku činnosť v Liptovskom Sv. Mikuláši, Martine, Ratkovej, Nemeckej (Partizánskej) Ľupči, Hronci, Hodruši, Hybiach, Tisovci, Trenčíne atď. Publikum si získali svojou sviežosťou, aktuálnosťou a ľudovosťou. Jeho hry boli preložené do chorvátčiny, srbčiny a češtiny. V jeho rodisku sa od roku 1968 každoročne koná súťažná prehliadka ochotníckych súborov Palárikova Raková.

Už počas pobytu v seminári sa dôkladne oboznámil s teóriou a vrcholnými zjavmi európskej dramatiky. V úvahe Dôležitosť dramatickej národnej literatúry (1860) odmietol vyčkávanie Slovákov na vybudovanie národného divadla a vyzval na písanie dramatickej literatúry, ktorá sa už sama postará o to, aby sa divadlo malo kde hrať (prehlásil, že najprv povstali Múzy, až potom sa im začali stavať chrámy). Tento názor potvrdili nakoniec už jeho veselohry, ktorých úspech podnietil zakladanie a rozmach ochotníckych divadiel.

Spolu s P. Dobšinským a A. Sládkovičom ako jeden z najváženejších členov posudkovej komisie pri divadelných súbehoch na pôvodné dramatické diela vypisovaných Maticou slovenskou (1862 – 1872) hodnotil tvorbu súvekých dramatikov. Pri predkladaných textoch sa nerozhodovalo len o odmeňovaní, ale zároveň sa s nimi aj kriticky vyrovnávali, čoho vzácnym svedectvom je napríklad jeho text Posúdenie dramatických kusov (1863), v ktorom z posudzovanej pätice dramatických textov najvyššie ocenil Záborského trilógiu Slovenská kalvária s jednotlivými titulmi Posledné dni Veľkej Moravy, Bitka u Rozhanoviec a Felicián Sáh. V rámci tejto skupiny za najhodnotnejšiu považoval druhú menovanú hru.

Ďalšie teatrologické úvahy priniesli polemiky po zákaze inscenovania hry Drotár ako nemravnej v Myjave (Ako má byť veselohra usporiadaná, čili obrana veselohry Drotár, 1868) a následné rozpory aj s J. M. Hurbanom ako príslušníkom staršej, konzervatívnej generácie (Druhá obrana Drotára, 1869). V oboch apológiách vyslovil spontánne aj niektoré svoje programové tézy ako spisovateľa dramatickej literatúry. Drámu považoval za najvyšší stupeň básnickej dokonalosti, za literárnu formu s najväčším sociálnym dosahom oproti poézii či próze. V dramatickej literatúre na prvé miesto kládol estetické hodnoty, ako podstatné vlastnosti smutnohier uvádzal vznešenosť, tragickosť a víťazstvo morálnych princípov, pri veselohrách zdôrazňoval komickosť v jednote s estetickou krásou a etickým posolstvom, ktoré by spolu mali u diváka zušľachťovať jeho krasocit. Ako autor nadčasových myšlienok sa prejavil aj pri teoretickom uvažovaní o divadelných hrách, keď v prvej obrane Drotára tvrdí napríklad, že úloha veselohry je zabaviť a rozosmiať, ale tak, aby sa pritom na krasocit a mravnosť blahodejne pôsobilo. A preto komičnosť nezáleží v osnovaní kadejakých nízkych, podlých, hoci samých v sebe smiešnych fígľov, lež v tom, aby sme si, i keď sa (často aj zo svojich vlastných chýb) smiať musíme, čo krajšieho a šľachetnejšieho je, zamilovali, t. j. pri smiatí a zábave, aby sa rozum od predsudkov čistil a srdce (krasocit), mravy a maniere šľachtili. (Ako má byť veselohra usporiadaná, čili obrana veselohry Drotár, 1868).